acesso entre redes remotas

galera tô precisando da ajuda de vcs...
é o seguinte, tenho um computador com o endereço ip 192.168.2.2
conectado ao servidor 200.217.155.146
tenho outro computador com o endereço ip 192.168.2.2
conectado ao servidor 200.217.169.155
tô querendo fazer com q os dois se enchergem para q eu possa dar manutenção sem precisar ir até a outra empresa. como faço isso?

que tipo de manutencao vc pretente dar a esas maquina??

copiar alteraçoes dos programas, fazer copia dos bancos de dados, usamos aqui o interbase, mandar atualização do antivirus, etc.

nesse caso ae.. somente com VPN...

e como faço?