Bom dia @SamCarvalho

Bom, se as maquina POS querem acessar o servidor numa subrede diferentes, como o gateway delas é o RouterOS (é né?), o próprio RouterOS vai rotear esse trafego para o servidor na ether3. A única coisa que você precisa é que, ou que o default gateway desse servidor na ether3 seja o RouterOS, ou adicionar uma rota estática para a rede 172.16.0.0/21 com o RouterOS como gateway, ou então se nenhuma dessas alternativas te parecer plausível, você pode mascarar o trafego entre as duas redes no RouterOS.