Java: Recompilar [b]servlet [/b]sem reinicar o servidor web

Olá pessoal, alguém sabe como eu faço para recompilar um servlet e o servidor web já atualizar o mesmo, sem ter que reiniciar?
E também se eu alterar um arquivo xml ou algum outro de propriedades.
O problema é que sempre tem que reinicar o servidor, isso torna o processo de teste mais lento que em outras linguagens interpretadas, como o PHP.

Já tentei fazer isso no Tomcat e no OC4J, mas sem chance!
Estou usando o struts também.

Grato pela informação,

Leandro